[发明专利]一种考虑迭代滑模的移动机器人解耦控制方法有效
| 申请号： | 202010873333.0 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN111949038B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 蒋立泉;王书亭;谢远龙;孟杰;刘伦洪;李鹏程;孙浩东;吴天豪;章小龙;吴昊 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 孔娜;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制相关技术领域，其公开了一种考虑迭代滑模的移动机器人解耦控制方法，该方法包括：S1构建关于驱动轮产生的偏航惯性力矩和车轮转角的理论动力学模型；推算所述惯性力矩和车轮转角，将推算结果代入理论动力学模型中获得实际动力学模型；S2解耦实际动力学模型获得解耦后的逆反系统模型；构建迭代的模糊滑模控制器，利用模糊滑模控制器对解耦后的逆反系统模型进行控制，以此实现待处理轮式机器人的解耦控制。通过本发明，实现线性化映射解耦，提高系统的控制协同度和跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 迭代滑模 移动 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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