[发明专利]机器人位姿估计方法、装置、仿人机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202010862104.9 | 申请日： | 2020-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN111993391B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 谢岩;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张欣欣 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提出一种机器人位姿估计方法、装置、仿人机器人及存储介质，涉及机器人技术领域，通过对获得的仿人机器人的腰部姿态参数以及脚底运动参数进行处理，得到仿人机器人的腰部中心点的测量姿态参数；以及根据腰部姿态参数，计算仿人机器人的腰部中心点的预测姿态参数；从而将测量姿态参数和预测姿态参数进行融合，得到仿人机器人的腰部中心点的估计姿态参数；如此，采用融合运动学解算以及IMU预测结果的方式得到仿人机器人的腰部中心点的估计姿态参数，能够避免仅采用IMU预测结果时出现的漂移现象，也能够避免仅采用运动学解算时出现的噪声，提高了仿人机器人腰部状态参数的估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 估计 方法 装置 人机 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市优必选科技股份有限公司，未经深圳市优必选科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010862104.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种避障方法、装置、机械臂及存储介质
- 下一篇：平台搭建式土壤修复设备
