[发明专利]一种工业机器人停止过程段的振动抑制方法有效
| 申请号： | 202010835110.5 | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN111958600B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 杨晓文;王继虎;钱巍 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211106 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了工业机器人停止过程段的振动抑制方法，从信号系统的角度出发，对各关节端直接规划，以所设计轨迹的离散傅里叶变换幅域为目标函数，使所规划减速段轨迹中的各具体关节端主共振频率的幅值占比最小。同时使得该目标函数满足确保轨迹的二阶连续性(c2)和保证速度的单调性及最大加速度限幅的约束条件，最后通过凸优化的方法获取轨迹参数进而实时插补完成停止运动。本发明方法方法，直接对各关节加速度轨迹进行优化，使得频域内该共振点附近的幅值占比最小，进而实现主动振动抑制。同时，该方法可减少因逆解计算负载所致延时，避免整形或陷波等所致时滞，严格保证预设的停止时间机运行距离，保障人员及设备安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 停止 过程 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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