[发明专利]一种工业机器人停止过程段的振动抑制方法

权利要求书

1.一种工业机器人停止过程段的振动抑制方法，其步骤如下：

步骤1.获取各关节端主共振频率；

步骤2.基于开发平台选取所规划轨迹的类型及阶数K，设定停止时间N及所允许的停止运行距离dist；设定相关允差，步长参数；

步骤3.捕捉触发停止时刻，关节端位置p0，速度v0，加速度a0；

步骤4.建立目标函数

式中：f”(nτ)为所设计轨迹的二次导部分，ω₁至ω₂为主振动频率范围，N为轨迹时长计数，n为采样序列，τ为采样时间，j是虚数单位，w是离散频率采样；

步骤5.具体为：

步骤5.1分别建立关节端位置、速度、加速度约束：

f(0)＝p0，f(1)＝p0+dist

f(0)为停止触发时刻位置，p0为触发时刻的当前位置，dist为所设定的停止运行距离，f(1)为停止结束时刻位置，即N×τ时刻位置；

f′(0)＝v0，f′(1)＝0

V0为停止触发时刻的关节端速度；

f″(0)＝a0，f″(1)＝0

a0为停止触发时刻的关节端加速度；

步骤5.2建立关节端加速度不等式约束：

-MaxCmdAccf″(nτ)MaxCmdAcc

其中：MaxCmdAcc为各关节所允许最大加速度值；

步骤6.按照步骤4所建立的目标函数获取满足步骤5所列约束下的最优解f₀(λ)，λ为优化向量，即获取步骤4中所选定轨迹中的所有系数参数；

步骤7.利用步骤6所获取参数，进行实时插补操作。

2.根据权利要求1所述的工业机器人停止过程段的振动抑制方法，其特征是：所述步骤1是通过扫频法或锤击法获取各关节端主共振频率。