[发明专利]一种自动化获取目标物体特征点参数的方法在审
| 申请号： | 202010820963.1 | 申请日： | 2020-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN114078158A | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 胡振程;房家骥 | 申请（专利权）人： | 边辕视觉科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京谨诚君睿知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11538 | 代理人： | 陆鑫;延慧 |
| 地址： | 上海市闵行区剑*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动化获取目标物体特征点参数的方法，包括以下步骤：S1.将图像采集装置安装于机械臂的末端，所述机械臂驱动所述图像采集装置对目标物体摄取二维图像；S2.获取机械臂的机械臂坐标系，并基于手眼标定的方式获取图像采集装置与所述机械臂坐标系之间的相对位置关系；S3.获取所述机械臂的位姿参数，并基于所述位姿参数和所述相对位置关系获取所述图像采集装置的机位位姿参数；S4.获取所述图像采集装置中的图像投影坐标系和所述目标物体所在位置的世界坐标系；S5.基于机位位姿参数、图像投影坐标系和世界坐标系获取所述二维图像中目标物体的目标位姿；S6.基于目标位姿获取目标物体的特征点参数。本发明的方法效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动化 获取 目标 物体 特征 参数 方法 | ||
【主权项】：
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