[发明专利]一种栅格地图中动态物体的检测方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202010815572.0 | 申请日： | 2020-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN111680673B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 王世汉;韩松杉;朱明明;刘星;张弥 | 申请（专利权）人： | 北京欣奕华科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 王松怀 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种栅格地图中动态物体的检测方法、装置及设备，涉及激光栅格地图技术领域。该方法包括：根据激光帧点云数据构建第一栅格子地图；激光帧点云数据包括反射激光的激光点对应的物体的激光反射率；第一栅格子地图中包括多个栅格和对应的栅格信息，栅格信息包括观测参数和通过落入栅格的激光点对应的物体的激光反射率确定的激光反射参数；确定目标栅格组成的连通区域；目标栅格包括第一栅格子地图与待更新的占据栅格地图的重合区域中，在上述两个地图中的栅格信息不同的栅格；基于各目标栅格在第一栅格子地图中和在占据栅格地图中的栅格信息，从连通区域中确定出对应动态物体的目标连通区域，该方法提升了栅格地图中动态物体的识别准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 栅格 地图 动态 物体 检测 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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