[发明专利]LiDAR外部参数标定方法、系统、计算机设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010783629.3 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN111736137B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 刘前飞;刘康;张三林;王振男;张志德 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06F9/451;G06F17/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 黄华莲;郝传鑫 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越秀*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS2的LiDAR外部参数标定方法，包括：获取LiDAR原始点云数据；对LiDAR原始点云数据进行过滤处理，以提取目标点云数据；在ROS2中构建虚拟模型；根据LiDAR外部参数、目标点云数据及虚拟模型在ROS2中构建图形用户界面；在构建图形用户界面中实时调整LiDAR外部参数，以获取外部标定参数。本发明还公开了一种基于ROS2的LiDAR外部参数标定系统、计算机设备及计算机可读存储介质。本发明通过直接调节LiDAR外部参数来确定理想的外部标定参数，避免了在车辆坐标系空间或者图像空间的数据测量带来的额外参数误差，大大缩短了标定的流程和时间，缩减了硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | lidar 外部 参数 标定 方法 系统 计算机 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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