[发明专利]一种定位方法、装置、移动机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202010622515.0 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111590595B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 胡旭;闫瑞君;眭灵慧 | 申请（专利权）人： | 深圳市银星智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 孟丽平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人技术领域，公开了一种定位方法，应用于移动机器人，移动机器人包括一雷达传感器，该方法包括：获取移动机器人在预设地图中的初始位姿，以及雷达数据，根据初始位姿将雷达数据映射到预设地图上，生成映射点云；判断映射点云是否包括第一直线数据段，若是，则在预设地图上查找第二直线数据段，第二直线数据段的点集与第一直线数据段的点集在预设地图上相对应，确定角度差，基于角度差对移动机器人的初始位姿进行校正，并生成第一候选位姿集，根据第一候选位姿集对移动机器人进行定位；若否，则生成第二候选位姿集，对移动机器人进行定位。通过计算角度差来校正初始位姿，本发明能够减少计算量，并提高定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 装置 移动 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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