[发明专利]机械臂坐标系和相机坐标系标定方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202010615931.8 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111890356A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 谈继勇;张智胜;杨光耀;李元伟;俞林昊;李冰 | 申请（专利权）人： | 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区梅林街道孖岭*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机械臂坐标系和相机坐标系标定方法，包括:获取标定板的彩色图像和深度图像；获取彩色图像上每个标定图案的像素坐标，根据像素坐标和映射关系计算深度坐标；获取标定图案的深度值，根据深度坐标与深度值计算在深度相机坐标系下的三维坐标；分别控制机械臂末端移动至标定工具对准每个标定图案的位置，并根据机械臂正运动学方法，计算机械臂末端关节的局部坐标系相对于机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵；根据旋转平移矩阵与标定工具的坐标，计算标定工具末端在机械臂基础坐标系下的三维坐标；根据深度相机坐标系下的三维坐标与机械臂基础坐标系下的三维坐标，计算深度相机坐标系与机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 坐标系 相机 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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