[发明专利]相对位姿标定方法、装置、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202010614019.0 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113870343A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 曾钰廷;李敏;马源;胡荣东 | 申请（专利权）人： | 长沙智能驾驶研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 聂榕 |
| 地址： | 410006 湖南省长沙市岳麓区学士*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种激光雷达与导航定位系统间相对位姿标定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法对于智能驾驶行驶设备采集的第一场景的第一点云数据和第一位姿数据，利用待优化的相对位姿，将第一点云数据整体或局部投影至世界坐标系后，叠加多帧第二点云数据，进而非线性迭代优化，在损失值满足条件时，确定激光雷达与导航定位系统间相对位姿。由于是将N帧点云叠加进行优化，使得场景的信息量更丰富，有助于提高配准的准确率，进而提高标定的准确率，即使车辆较快速度的行驶采集数据，和低线束激光雷达的标定场景也可适用。 | ||
| 搜索关键词： | 相对 标定 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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