[发明专利]一种基于多尺度信息道路可行驶区域分割方法

摘要

本发明公开了一种基于多尺度信息道路可行驶区域分割方法，包括：选取BDD100K可行使区域分割数据集，作为分割网络训练的训练数据集及验证数据集；构建基于多尺度信息道路分割网络，使用训练集训练所述的分割网络，提出新的损失函数最小化为网络优化目标函数，优化分割网络；使用在验证集验证的最优模型，对实车道路场景下可行驶区域检测和分割。本发明使用改进后的ResNet‑101网络提取特征，其最后两个卷积块由空洞卷积代替以提高模型的分辨率，从而提高模型的检测准确率。提出新的损失函数，解决了训练正负样本不均衡问题，实现更准确地完成道路行驶区域分割的无人驾驶感知任务。