[发明专利]一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质及机器人在审
| 申请号： | 202010514247.0 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111906775A | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 黄国辉;迟杰恒;黄均标;罗欣;段亦非 | 申请（专利权）人： | 深圳众为兴技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳力拓知识产权代理有限公司 44313 | 代理人： | 龚健 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区艺园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人碰撞检测方法、装置及机器人，该方法包括：获取机器人关节的当前电流、当前速度及当前加速度；根据当前电流及关节对应的历史电流，获得电流二阶导；分别建立关节对应关节轴的电流空间阈值模型和电流二阶导空间阈值模型；若当前速度小于预设速度阈值、当前加速度小于预设加速度阈值，且当前电流大于等于预设电流阈值，则检测到机器人碰撞；若当前速度大于等于预设速度阈值、当前加速度大于等于预设加速度阈值，且电流二阶导大于等于电流二阶导阈值，则检测到机器人碰撞，本发明，不需要复杂的算法，也不需要借助其它传感器，成本低，全面考虑各运动状态，检测结果实时、准确且稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 碰撞 检测 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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