[发明专利]一种基于人机协作的机器人柔顺示教及再现方法有效
| 申请号： | 202010465865.0 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111546315B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 陈乃建;黄玉林;张来伟;范振 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 周春凤 |
| 地址： | 250022 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于人机协作的机器人柔顺示教及再现方法，其特征包括：首先建立柔顺示教过程中的人机协作模型；根据已建立的人机协作模型，通过机器人动力学计算期望的电机输入力矩和操作者的操作力等效到机器人末端的力矩；根据电机期望力矩计算电流指令，实时发送，配合操作者的操作力实现柔顺示教；采集并处理驱动电机的反馈数据，根据电流指令和采集的反馈数据处理得到速度指令，完成再现。本发明基于人机协作模型，在转矩模型下完成柔顺示教，动态响应快，同时无需借助力/力矩传感器，降低了系统成本；采用基于速度模式下的速度轨迹跟踪实现示教轨迹的再现，提高了再现精度，为常规多自由度机器人的柔顺示教及再现提供了新的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人机 协作 机器人 柔顺 再现 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于济南大学，未经济南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010465865.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种水稻直播机的播种装置
- 下一篇：一种平面设计绘图装置
