[发明专利]反光柱跟踪定位方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 202010428074.0 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111596299B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 王玥 | 申请（专利权）人： | 三一机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/66;G01S17/88;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 安志娇 |
| 地址： | 102200 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种反光柱跟踪定位方法、装置及电子设备，包括：当激光雷达检测到当前时刻的数据信息时，根据预先获取的激光雷达在当前时刻的前两个时刻的位姿信息预测得到激光雷达当前时刻的预测位姿；其中，数据信息包括当前时刻检测到的反光柱在激光雷达坐标系下的初始坐标；根据预测位姿，确定当前时刻检测到的反光柱在全局坐标系下的预测坐标；根据预测坐标和预先建立的KD树，查找与预测坐标匹配的目标反光柱；其中，KD树为预先根据全局地标图中所有反光柱的位置信息建立的；根据目标反光柱确定激光雷达当前时刻的位姿，并更新激光雷达前两个时刻的位姿信息。本发明可以减少计算量，提高激光雷达当前时刻位姿的解算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 光柱 跟踪 定位 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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