[发明专利]一种六自由度并联机器人的控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202010248569.5 | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111360795B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 陈志列;庞观士;刘志永;林诗美;陈超;沈航;胡钢;闵华清;朱金辉;吴庆耀 | 申请（专利权）人： | 研祥智能科技股份有限公司;华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京兰亭信通知识产权代理有限公司 11667 | 代理人： | 赵永刚 |
| 地址： | 518107 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种六自由度并联机器人的控制系统及其控制方法，该控制系统包括：具有人机交互界面的上位机；与上位机连接的ARM模块；与ARM模块连接的FPGA模块；ARM模块控制FPGA模块调整六自由度并联机器人从当前位姿运动到期望位姿。通过设置具有人机交互界面的上位机，便于用户向控制系统中输入控制指令；通过设置与上位机连接以与上位机进行信息交互的ARM模块，实现上位机与ARM模块的信息交互，便于将控制指令传输给ARM模块，以使ARM模块对控制指令进行处理；通过设置与ARM模块连接以与ARM模块进行信息交互的FPGA模块，使ARM模块将处理后的控制信息写入FPGA模块，并进行读取，从而控制FPGA模块调整六自由度并联机器人从当前位姿运动到期望位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机器人 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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