[发明专利]一种大深度水下机器人浮力匹配计算方法在审
| 申请号： | 202010215917.9 | 申请日： | 2020-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN111348160A | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 陆洋;唐元贵;陈聪;闫兴亚;李硕 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种大深度水下机器人浮力匹配计算方法,由于全海深ARV下潜至马里亚纳海沟后，工作环境海水压力增大、温度降低对载体结构和补充电器绝缘油体积变化产生影响。海水密度增大以及重量加速度变化，会改变机器人浮力状态。通过公式推导并结合“海斗号”深潜数据和补偿油实验室数据，获得全海深ARV浮力配平计算方法。其主要包括海水密度测算、马里亚纳海沟重力加速度测算、机器人结构和补偿油排水体积变化测算。以此为浮力配平依据，“海斗号”完成多次马里亚纳海沟深潜，保障机器人工作环境中浮力与重力的匹配。此配平方法为全海深大深度水下机器人浮力配平提供了理论计算依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 水下 机器人 浮力 匹配 计算方法 | ||
【主权项】：
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