[发明专利]一种车辆横摆稳定预测控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010096171.4 | 申请日： | 2020-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN111267834B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 张旭东;邹渊;郭宁远;孙逢春 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W50/00;G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 冯静 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆横摆稳定预测控制方法及系统。该方法包括：确定车辆的期望质心侧偏角，并根据车辆反馈的纵向车速及前轮转角确定车辆的期望横摆角速度；根据车辆反馈的纵向车速、期望横摆角速度和期望质心侧偏角，结合车辆动力学模型及轮胎魔术公式构建状态更新方程，考虑质心侧偏角和横摆角速度的安全性约束及外加横摆力矩驱动约束，以车辆状态跟随误差二范数最小化为优化目标，构建NMPC优化控制问题；采用改进的C/GMRES算法对NMPC优化控制问题进行求解，得到外加横摆力矩最优解；将外加横摆力矩最优解输入轮毂电机力矩分配模块作为输出力矩参考。本发明计算效率高，解决了传统NMPC控制器初始解获取难、初始解最优性难以保证的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 稳定 预测 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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