[发明专利]一种基于轨迹预测的轨迹跟踪方法、介质和车载设备有效

专利信息
申请号: 202010051158.7 申请日: 2020-01-17
公开(公告)号: CN111260950B 公开(公告)日: 2021-03-26
发明(设计)人: 张毅;葛经纬;裴华鑫;胡坚明;张佐;许惠乐 申请(专利权)人: 清华大学
主分类号: G08G1/0968 分类号: G08G1/0968
代理公司: 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 代理人: 栗若木;龙洪
地址: 10008*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 本申请实施例提供一种基于轨迹预测的轨迹跟踪方法、介质和车载设备,所述方法包括:当需要获取所述车辆在采样时刻tp+1的定位信息时,获取N个历史定位信息和参考路径信息序列,其中,所述N个历史定位信息为所述车辆在采样时刻tp+1之前的N个采样时刻的定位信息,所述参考路径信息序列为待跟踪的预定轨迹上的轨迹点的坐标序列,N为大于1的正整数,p+1为大于N的正整数;基于所述N个历史定位信息和参考路径信息序列,预测所述车辆在采样时刻tp+1的定位信息。如此,能够在需要获取车辆的定位信息时,精确预测出车辆的定位信息,从而,能够提高轨迹跟踪控制的精确度。
搜索关键词: 一种 基于 轨迹 预测 跟踪 方法 介质 车载 设备
【主权项】:
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