[发明专利]机器人手眼标定方法、装置、计算设备、介质以及产品在审
| 申请号： | 201980096398.4 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113825980A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 贺银增;陈颀潇 | 申请（专利权）人： | 西门子(中国)有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;B25J9/16;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 李慧 |
| 地址： | 100102 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种机器人手眼标定方法、装置、计算设备、存储介质以及计算机程序产品。机器人手眼标定方法包括：坐标记录步骤：控制机器人手臂(102)末端依次移动至标定板(108)上方的至少三个预定位置，在每一个预定位置处：控制设置在机器人手臂(102)上的激光器(104)在标定板上投影，记录投影时机器人手臂(102)末端端点在机器人坐标系下的坐标，并且控制机器人手臂(102)末端上的相机(106)对标定板(108)上的投影进行拍摄并记录该投影在相机坐标系下的坐标；以及变换矩阵计算步骤：根据所记录的标定板(108)上的至少三个投影在相机坐标系下的坐标和每次投影时机器人手臂(102)末端端点在机器人坐标系下的坐标来计算标定变换矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手眼 标定 方法 装置 计算 设备 介质 以及 产品 | ||
【主权项】：
暂无信息
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