[发明专利]导航装置、导航支援信息的生成方法及生成程序在审

申请号：	201980058853.1	申请日：	2019-08-20
公开（公告）号：	CN112840235A	公开（公告）日：	2021-05-25
发明（设计）人：	户田裕行;中村拓;园部达也;藤泽奈绪美	申请（专利权）人：	古野电气株式会社
主分类号：	G01S19/48	分类号：	G01S19/48;G01C21/28;G01S19/43;G01S19/52;G01S19/53
代理公司：	永新专利商标代理有限公司 72002	代理人：	高迪
地址：	日本***	国省代码：	暂无信息
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摘要：	课题在于，使用VSLAM并且高精度地计算本装置与其他特征点等之间的绝对性的位置关系。解决手段在于，导航装置具备GNSS运算部、VSLAM运算部及校正信息估计部。GNSS运算部使用从定位卫星发送的GNSS信号的相位的变化量或者GNSS信号的频率的变化量，计算GNSS速度及GNSS姿态角。VSLAM运算部使用动态图像进行VSLAM运算，估计多个时刻的VSLAM位置以及VSLAM姿态角。校正信息估计部使用GNSS速度、GNSS姿态角、多个时刻的所述VSLAM位置以及VSLAM姿态角，估计VSLAM位置相对于绝对坐标系的位置的比例或者比例误差、以及GNSS速度的误差或者根据GNSS速度得到的GNSS位置的误差。
搜索关键词：	导航装置支援信息生成方法程序
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申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01S19/48
摘要：课题在于，使用VSLAM并且高精度地计算本装置与其他特征点等之间的绝对性的位置关系。解决手段在于，导航装置具备GNSS运算部、VSLAM运算部及校正信息估计部。GNSS运算部使用从定位卫星发送的GNSS信号的相位的变化量或者GNSS信号的频率的变化量，计算GNSS速度及GNSS姿态角。VSLAM运算部使用动态图像进行VSLAM运算，估计多个时刻的VSLAM位置以及VSLAM姿态角。校正信息估计部使用GNSS速度、GNSS姿态角、多个时刻的所述VSLAM位置以及VSLAM姿态角，估计VSLAM位置相对于绝对坐标系的位置的比例或者比例误差、以及GNSS速度的误差或者根据GNSS速度得到的GNSS位置的误差。

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摘要：一种定位载有传感器的车辆的方法，包括以下步骤在当前时间从传感器中获取数据，所述传感器提供在车辆周围的感测的场景；处理所感测的场景，以从所感测的场景中提取一组特征，并且使用所提取的特征，相关于在更早的时间的传感器的位置从所感测的场景确定车辆的位置；比较从所感测的场景中所提取的特征集与一个或多个储存的经验，其中，每个储存的经验包括多个特征集，在此，从先前感测的场景中确定了每个特征集，以查明在任何储存的经验内是否可识别所感测的场景，并且如果在任何储存的经验中识别所感测的场景的所提取的特征集，那么将该储存的经验用于相对于储存的经验产生在当前时间的车辆的位置的估计。

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摘要：移动平台被使用来在行进通过区域时使用各种各样的传感器（例如，照相机和激光扫描器）来捕获该区域，以便创建表示（例如，可导航的一组全景图像或三维重建）。然而，这样的传感器常常以受控的设置来精确地校准，而在行进期间的错误校准（例如，由于物理震动）可能导致数据的讹误和/或重新校准，这使得平台在延长的持续时间内业务中止。这里提出了用于在行进期间验证传感器校准的技术。这样的技术牵涉到识别对于每个传感器的随时间的传感器路径（例如，激光扫描器路径、照相机路径和位置传感器路径），以及可选地在对于静止坐标系统配准后比较这些路径，以便验证在平台的移动操作期间传感器的不断的校准。

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摘要：除其它方面之外，提供了用于在围护结构内定位地点的一个或多个技术和/或系统。在一个示例中，与围护结构内的地点相关联的已知全球坐标（例如，经度/维度的GPS坐标）可以被变换成针对该地点的本地坐标（例如，x/y坐标）。本地坐标可以用于跟踪围护结构内的地点的位置。在另一个示例中，围护结构内的地点的已知本地坐标可以被变换成针对该地点的全球坐标，其可以用于跟踪围护结构内的地点的位置。在另一个示例中，围护结构的蓝图图像可以被用来跟踪围护结构内的地点的位置。以这种方式，可以针对室内空间内的对象提供位置跟踪（例如，绘图应用可以跟踪建筑物内的移动设备的当前地点）。

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摘要：一种对位置进行测定的定位装置，其具有：WLAN定位运算部，其根据来自接入点的电波进行定位；卫星定位部，其根据来自定位卫星的电波进行定位；定位结果判定部，其根据卫星定位部进行定位时应取得的位置信息或者定位位置，判定WLAN定位运算部的定位结果是否存在于距离该位置信息或者定位位置的预定范围内；以及定位结果判定采用部，其根据判定出的结果，判定是否采用定位结果。

移动通信终端以及测位方式选择方法-201180017779.2
发明人：桥本顺;高桥诚;板垣健太郎 -专利权人：株式会社NTT都科摩
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： G01S19/48
摘要：该移动通信终端（1）是构成为能够通过多个测位运算方式进行测位运算的终端，其具有：速度传感器部（14），其对移动通信终端（1）的移动速度进行检测；GPS测位部（11），其对基于GPS测位方式的测位运算进行处理；无线LAN测位部（12），其对基于运算时间比GPS测位方式短的无线LAN测位方式的测位运算进行处理；以及测位方式选择部（15），其在根据预定基准判断为由速度传感器部（14）检测出的速度为高速的情况下，向无线LAN测位部（12）请求测位运算，在根据预定基准判断为速度为低速的情况下，向GPS测位部（11）请求测位运算。

专利分类

G 物理

G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置

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