[发明专利]定位方法、系统及可移动平台在审
| 申请号： | 201980033572.0 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN112219225A | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 江灿森;张宏辉;李建 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/187;G06T7/11 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 王晓晗 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种定位方法、系统及可移动平台，方法通过获取由传感器(101)采集的点云，点云用于标识可移动平台周围环境的地面，传感器(101)设置在可移动平台(S201，S801)；然后确定点云的目标特征点，并确定高精地图的参考特征点(S202)，根据目标特征点和参考特征点，确定点云相对于高精地图的第一自由度信息(S203)，并通过第一自由度信息矫正点云的位姿(S204)，根据高精地图上的参考特征点，以及矫正后的点云上的目标特征点，确定点云相对于高精地图的第二自由度信息(S205)，由于在先第一自由度信息计算已经一定程度上矫正了点云的位姿，继而缩小了后续第二自由度信息的计算范围，减少了计算量，提高了计算速度，进而能够让自由度定位的实时性更佳，克服了进行自由度定位难度较大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 系统 移动 平台 | ||
【主权项】：
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