[发明专利]机械手的直接教示装置以及直接教示方法有效
| 申请号： | 201980032159.2 | 申请日： | 2019-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN112118940B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 田原铁也;岩下纯久;野村琢磨;杉本广大 | 申请（专利权）人： | 阿自倍尔株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;G05B19/42 |
| 代理公司： | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人： | 肖华 |
| 地址： | 日本东京都千*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及进行机械手的直接教示的直接教示装置以及直接教示方法。具备：外力检测部(102)，其检测外力；从动控制运算部(103)，其计算依照外力的臂部(2)的活动；位置姿势运算部(104)，其计算臂部(2)的位置姿势；接近判定部(105)，其判定臂部(2)的位置姿势是否接近约束目标；目标值计算部(107)，其计算约束控制的目标值；约束控制运算部(108)，其计算移动至目标值的臂部(2)的活动；约束控制限制部(109)，其限制约束控制运算部(108)的计算结果；切换部(106)，其在被判定为接近约束目标的情况下将约束控制运算部(108)设为有效，在被判定为未接近约束目标的情况下将约束控制运算部(108)设为无效；合成部(110)，其将从动控制运算部(103)的计算结果与约束控制限制部(109)的限制结果进行合成；以及驱动控制部(111)，其基于合成结果来驱动臂部(2)。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 直接 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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