[实用新型]一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构有效
| 申请号： | 201921527838.0 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN210500262U | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 张建军;刘承磊;戚开诚;牛建业;郭士杰;刘旭升;刘秀莹;曹益 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰;张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 闭环 自由度 广义 球面 并联 机构 | ||
【主权项】：
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