[实用新型]一种柔性外骨骼助力机器人有效
| 申请号： | 201921293602.5 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN210307810U | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 郭士杰;陈强;张毅;孙磊;高志宇 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08;B25J17/02;G06F3/01;G06K9/00 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种柔性外骨骼助力机器人，其特征在于，该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成；该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案，通过两种拉伸助力的协同控制，使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略，结合PID控制和滑模控制的优点，设计柔性外骨骼的人机协调控制系统，确保跟踪精度和快速平滑响应，实现多场景下的助力需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 骨骼 助力 机器人 | ||
【主权项】：
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