[实用新型]潜水设备的快速夹取机构有效
| 申请号： | 201920812351.0 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN209921586U | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王沁;苏宇;赵鹏;田军委;丁瑞敏;冯琳 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B25J15/06 |
| 代理公司： | 32316 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 段小丽 |
| 地址： | 720021 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了潜水设备的快速夹取机构，包括机械臂，所述机械臂包括尾座，所述尾座末端上转动安装有第一摆臂，所述尾座上的舵机能带动所述第一摆臂水平摆动；所述第一摆臂的末端转动安装有第二摆臂，所述第一摆臂上的舵机能带动所述第二摆臂纵向摆动；所述第二摆臂的末端安装有执行爪单元；所述执行爪单元包括圆柱状的手腕结构，所述手腕结构的根部一体化固定在所述第二摆臂的末端；本实用新型的结构通过水隔离活塞对水起到隔离的作用，进而使电磁铁和直线推杆电机所在环境始终处于干燥环境；与此同时采用电磁弹射的方式实现机械爪的迅速抓取，采用电磁铁追逐的方式实现快速抓取之后的稳定夹持效果。 | ||
| 搜索关键词： | 摆臂 尾座 电磁铁 抓取 本实用新型 手腕结构 转动安装 机械臂 快速夹取机构 直线推杆电机 一体化固定 电磁弹射 干燥环境 水平摆动 纵向摆动 活塞 机械爪 水隔离 圆柱状 夹持 潜水 隔离 | ||
【主权项】：
1.潜水设备的快速夹取机构，其特征在于：包括机械臂，所述机械臂包括尾座(7)，所述尾座(7)末端上转动安装有第一摆臂(5)，所述尾座(7)上的舵机能带动所述第一摆臂(5)水平摆动；所述第一摆臂(5)的末端转动安装有第二摆臂(3)，所述第一摆臂(5)上的舵机能带动所述第二摆臂(3)纵向摆动；所述第二摆臂(3)的末端安装有执行爪单元(1)；所述执行爪单元(1)包括圆柱状的手腕结构(2)，所述手腕结构(2)的根部一体化固定在所述第二摆臂(3)的末端；所述手腕结构(2)上呈圆周阵列分布有三组手指机构，三组所述手指机构能做抓取和松开动作。/n
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