[实用新型]潜水设备的快速夹取机构

说明书

本实用新型公开了潜水设备的快速夹取机构，包括机械臂，所述机械臂包括尾座，所述尾座末端上转动安装有第一摆臂，所述尾座上的舵机能带动所述第一摆臂水平摆动；所述第一摆臂的末端转动安装有第二摆臂，所述第一摆臂上的舵机能带动所述第二摆臂纵向摆动；所述第二摆臂的末端安装有执行爪单元；所述执行爪单元包括圆柱状的手腕结构，所述手腕结构的根部一体化固定在所述第二摆臂的末端；本实用新型的结构通过水隔离活塞对水起到隔离的作用，进而使电磁铁和直线推杆电机所在环境始终处于干燥环境；与此同时采用电磁弹射的方式实现机械爪的迅速抓取，采用电磁铁追逐的方式实现快速抓取之后的稳定夹持效果。

技术领域

本实用新型属于水下机械手领域。

背景技术

现有的水下机械爪需要做到很好的防水性能，与此同时现有的水下机械爪很难同时实现快速抓取并且能稳定夹持的效果。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种能实现快速夹取和稳定夹持的潜水设备的快速夹取机构，

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的潜水设备的快速夹取机构，包括机械臂，所述机械臂包括尾座，所述尾座末端上转动安装有第一摆臂，所述尾座上的舵机能带动所述第一摆臂水平摆动；所述第一摆臂的末端转动安装有第二摆臂，所述第一摆臂上的舵机能带动所述第二摆臂纵向摆动；所述第二摆臂的末端安装有执行爪单元；所述执行爪单元包括圆柱状的手腕结构，所述手腕结构的根部一体化固定在所述第二摆臂的末端；所述手腕结构上呈圆周阵列分布有三组手指机构，三组所述手指机构能做抓取和松开动作。

进一步的，所述手腕结构的内部的轴线位置同轴心设置有柱形的活塞通道，所述活塞通道内设置有水隔离活塞，所述水隔离活塞包括非磁性材质的硬质圆盘体，所述硬质圆盘体的轮廓边缘一体化设置有防水橡胶圈，所述防水橡胶圈的外圈与所述活塞通道的内壁密封滑动连接；所述水隔离活塞远离所述执行爪单元的一侧设置有电磁铁，所述电磁铁的电磁铁芯与所述活塞通道同轴心设置，所述电磁铁远离水隔离活塞的一侧固定安装有直线推杆电机，所述直线推杆电机的直线推杆末端固定连接所述电磁铁，所述直线推杆电机能通过所述直线推杆带动所述电磁铁整体沿所述活塞通道的轴线来回位移；所述水隔离活塞远离所述电磁铁芯的一侧同轴心设置有执行爪动力轴，所述执行爪动力轴靠近所述水隔离活塞的一端同轴心固定安装有永磁棒，所述永磁棒的N极端与所述电磁铁芯的一端同轴心对应；所述水隔离活塞位于所述永磁棒与所述电磁铁芯之间；

进一步的，所述执行爪动力轴远离所述水隔离活塞的一端同轴心活动穿过手腕结构末端处的动力轴穿过孔；所述执行爪动力轴远离所述水隔离活塞的一端同轴心固定连接有联动盘，所述联动盘的轮廓边缘呈圆周阵列设置有三个第一铰接件；所述手腕结构的末端轮廓上呈圆周阵列分布有三个第二铰接件，三组所述手指机构分别包括三个手爪，三所述手爪的根部分别铰接在三所述第二铰接件上；三所述手爪的末端分别设置有向内弯曲的爪尖；三所述手爪的中部均设置有第三铰接件，还包括三根联动杆，三所述联动杆两端分别铰接对应的第一铰接件和第三铰接件。

有益效果：本实用新型的结构通过水隔离活塞对水起到隔离的作用，进而使电磁铁和直线推杆电机所在环境始终处于干燥环境；与此同时采用电磁弹射的方式实现机械爪的迅速抓取，采用电磁铁追逐的方式实现快速抓取之后的稳定夹持效果。

附图说明

附图1为机械臂结构示意图；

附图2为机械臂执行爪处的示意图；

附图3为手腕结构的内部剖开立体示意图；

附图4为手腕结构的正剖示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。