[实用新型]一种四自由度高速并联机器人有效
| 申请号： | 201920113197.8 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN209831630U | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 张建政;彭斌彬;董易;孙冠群 | 申请（专利权）人： | 曜石机器人(上海)有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 31253 上海精晟知识产权代理有限公司 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 200120 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种四自由度高速并联机器人，用于解决现有技术中四自由度机器人动平台尺寸和重量较大，不利于实现高速运动、结构复杂、成本高昂、一维旋转角度小的技术问题，包括：基座、动平台、末端执行器、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；其中，动平台包括上动平台、下动平台、转动副以及角度放大机构，角度放大机构设置于上动平台与下动平台之间；上动平台与下动平台之间通过转动副连接；实施本实用新型的技术方案，支链结构简单，动平台体积小，装置轻便、易于安装；多使用球面副和转动副，配件间摩擦力小，可实现机器人高速运动；设置角度放大机构，增加末端执行器的一维旋转范围，并且角度放大系数可调。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 角度放大机构 上动平台 本实用新型 末端执行器 高速运动 一维旋转 机器人 转动 四自由度机器人 球面 转动副连接 高速并联 角度放大 四自由度 支链结构 体积小 轻便 可调 配件 | ||
【主权项】：
1.一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，包括：基座、动平台、末端执行器、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；其中，/n所述动平台包括上动平台、下动平台、转动副以及角度放大机构，所述角度放大机构设置于所述上动平台与所述下动平台之间；所述上动平台与所述下动平台之间通过转动副连接；所述下动平台转动并带动所述末端执行器绕所述上动平台的轴线进行转动；/n所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链和所述第四支链，包括：/n主动驱动装置和四边形机构；/n所述第一支链、所述第二支链连接所述基座和所述下动平台，形成一个空间并联闭环机构；所述第三支链、第四支链连接所述基座和所述上动平台，形成一个空间并联闭环机构。/n
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