[发明专利]移动机器人的主动感知与自主趋近方法及移动机器人系统在审
| 申请号： | 201911421317.1 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN110955263A | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 孟祥瑞;查文中;王蓉;孟繁乐;李康 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司信息科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中知法苑知识产权代理有限公司 11226 | 代理人： | 李明;赵吉阳 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种移动机器人的主动感知与自主趋近方法及移动机器人系统。方法包括根据SLAM构建待监控环境的全局环境地图；利用多种传感器分别观测待监控环境中存在的目标；根据观测到任一目标的传感器数量，推算出任一目标在全局环境地图中的全局位置；将检测到的多个目标按照预设规则进行排序，根据排序结果判断是否对任一目标执行抵近观测；响应于对任一目标执行抵近观测，采用自主趋近的方式到达任一目标附近；利用路径跟踪方法，沿着任一目标的邻域边界线运动，实现对任一目标不同角度的进一步观测。将基于多传感器的目标检测与移动机器人的自主趋近融合起来，以提高移动机器人主动感知的效率，有效改善移动机器人环境感知和目标探测的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 主动 感知 自主 趋近 方法 系统 | ||
【主权项】：
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