[发明专利]数据同步标定方法、装置、可读存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 201911410476.1 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111179328B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 黄浴 | 申请（专利权）人： | 智车优行科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/73;G06T5/50 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 毛丽琴 |
| 地址： | 201403 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种数据同步标定方法和装置，其中，该方法包括：获取车辆上的点云采集装置采集的点云帧和图像采集装置采集的图像帧；将点云帧投影到图像帧的图像平面，得到深度图；基于图像帧，生成针对点云帧的采集时间的内插光流图；基于内插光流图和深度图，生成图像帧的采集时刻的预测深度图；将深度图、图像帧、预测深度图和内插光流图输入预先训练的深度图内插网络，得到与图像帧的采集时刻同步的内插深度图；将内插深度图和图像帧输入预先训练的点云预测模型，输出与图像帧的采集时刻同步的预测点云帧，并输出用于统一点云帧和图像帧的坐标的空间标定参数。本公开实施例可以提高多传感器同步标定的灵活性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 数据 同步 标定 方法 装置 可读 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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