[发明专利]一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统在审
| 申请号： | 201911373056.0 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN113043269A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 王衍军;张云飞;丁泉;吴双;吕忠源 | 申请（专利权）人： | 深圳慧智星晨科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区福海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统。系统由一个机器人控制器、一个工业机械臂、和上位机控制系统组成。此方法包括以下步骤：(1)设计出工业机械臂各关节的运动轨迹，使得机器人的动力学参数能够被识别出；(2)命令机器人按照(1)中设计的参考轨迹进行运动，记录下机器人各关节的位置、速度和扭矩(电流)；(3)将(2)中获得的机器人各关节的的位置、速度和扭矩(电流)，进行机器人动力学参数识别；(4)采集更多的机器人各关节在其它的命令轨迹下的位置、速度和扭矩(电流)；(5)将(3)中获得的动力学参数，和(4)中的新的命令轨迹，基于机器人的逆向动力学参数模型，计算出各关节的扭矩冗差；(6)将(4)和(5)中作为输入输出训练一个神经网络；(7)步骤(6)中的神经网络将作为机器人动力学不确定性补偿器；(8)基于高阶滑模观测器和(7)中的动力学不确定性补偿器，对机器人的末端接触力进行观测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 模型 接触 观测 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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