[发明专利]控制方法、控制装置以及程序记录介质在审
| 申请号： | 201911348305.0 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111381554A | 公开（公告）日： | 2020-07-07 |
| 发明（设计）人： | 长田玲於 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供在发生了无法由主控制器进行控制的异常状态时能够使移动体安全地停止的控制方法、控制装置以及程序记录介质。本发明所涉及的控制方法是驱动系统中的驱动机构的控制方法，该驱动系统按照来自主控制器的指示利用驱动机构使移动体移动，该控制方法包括以下工序：异常探测工序，探测无法由主控制器进行控制的异常状态；剩余距离计算工序，当在异常探测工序中探测到异常状态时，计算所述移动体的当前的移动方向上的到移动极限位置的剩余距离；极限减速度计算工序，计算能够以在剩余距离计算工序中计算出的所述剩余距离停止的所述移动体的极限减速度；以及极限停止控制工序，控制所述驱动机构，使得所述移动体以所述极限减速度以上的减速度停止。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 装置 以及 程序 记录 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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