[发明专利]控制方法、控制装置以及程序记录介质

权利要求书

1.一种驱动系统中的驱动机构的控制方法，该驱动系统按照来自主控制器的指示来利用驱动机构使移动体移动，所述控制方法包括以下工序：

异常探测工序，探测无法由主控制器进行控制的异常状态；

剩余距离计算工序，当在所述异常探测工序中探测到异常状态时，计算所述移动体的当前的移动方向上的到移动极限位置的剩余距离；

极限减速度计算工序，计算能够以在所述剩余距离计算工序中计算出的所述剩余距离停止的所述移动体的极限减速度；以及

极限停止控制工序，控制所述驱动机构，使得所述移动体以所述极限减速度以上的减速度停止。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括以下工序：

停止距离计算工序，当在所述异常探测工序中探测到异常状态时，对在以预先设定的设定减速度进行减速的情况下所述移动体到停止为止所移动的停止距离进行计算；以及

通常停止控制工序，在所述停止距离为所述剩余距离以下的情况下，控制所述驱动机构，使得所述移动体以所述设定减速度停止，

其中，仅在所述停止距离超过所述剩余距离的情况下进行所述极限停止控制工序。

3.一种控制装置，按照来自主控制器的指示对使移动体移动的驱动机构进行控制，所述控制装置具备：

异常探测部，其探测无法由主控制器进行控制的异常状态；

剩余距离计算部，其在所述异常探测部探测到异常状态时，计算所述移动体的当前的移动方向上的到移动极限位置的剩余距离；

极限减速度计算部，其计算能够以由所述剩余距离计算部计算出的所述剩余距离停止的所述移动体的极限减速度；以及

极限停止控制部，其控制所述驱动机构，使得所述移动体以所述极限减速度以上的减速度停止。

4.一种程序记录介质，非暂时性地对控制装置的程序进行记录，所述控制装置按照来自主控制器的指示对使移动体移动的驱动机构进行控制，所述程序具备：

异常探测要素，其探测无法由主控制器进行控制的异常状态；

剩余距离计算要素，其在所述异常探测要素探测到异常状态时，计算所述移动体的当前的移动方向上的到移动极限位置的剩余距离；

极限减速度计算要素，其计算能够以由所述剩余距离计算要素计算出的所述剩余距离停止的所述移动体的极限减速度；以及

极限停止控制要素，其用于控制所述驱动机构，使得所述移动体以所述极限减速度以上的减速度停止。