[发明专利]控制方法、控制装置以及程序记录介质

说明书

提供在发生了无法由主控制器进行控制的异常状态时能够使移动体安全地停止的控制方法、控制装置以及程序记录介质。本发明所涉及的控制方法是驱动系统中的驱动机构的控制方法，该驱动系统按照来自主控制器的指示利用驱动机构使移动体移动，该控制方法包括以下工序：异常探测工序，探测无法由主控制器进行控制的异常状态；剩余距离计算工序，当在异常探测工序中探测到异常状态时，计算所述移动体的当前的移动方向上的到移动极限位置的剩余距离；极限减速度计算工序，计算能够以在剩余距离计算工序中计算出的所述剩余距离停止的所述移动体的极限减速度；以及极限停止控制工序，控制所述驱动机构，使得所述移动体以所述极限减速度以上的减速度停止。

技术领域

本发明涉及一种控制方法、控制装置以及程序记录介质。

背景技术

在具有多个驱动轴的机床等中存在具备驱动系统的机床，该驱动系统利用单独的控制装置(从控制器(slave controller))分别控制各驱动轴的驱动机构，从主控制器(master controller)向各控制装置指示对各个驱动轴所要求的动作，由此进行控制使得多个驱动轴协调地动作。

在驱动机构是使移动体进行直线移动的机构的情况下，由于移动体的可动范围有限，因此主控制器被编程为使移动体仅在可动范围内移动。然而，例如在由于主控制器与从控制器之间的通信异常等而变为在移动体正在移动的期间无法由主控制器对从控制器进行控制的异常状态的情况下，从控制器必须通过独自的判断使移动体停止，以避免移动体由于超过移动极限位置进行移动而与其它构成要素碰撞。

作为这样的异常时的移动体的停止方法，能够列举出以电动机的最大转矩进行减速来使移动体停止的电流限制停止、不控制电动机而是通过电动机以及驱动电动机的电路的损耗或者驱动机构的摩擦等使移动体自然停止的自由运行停止(free-run stop)以及控制为使移动体以预先设定的固定的减速度(负的加速度)停止的减速度停止。关于电流限制停止，虽然能够使移动体以最短的距离停止，但容易产生振动且向驱动机构施加的负荷大。另一方面，关于自由运行停止和减速度停止，根据探测到异常状态的定时不同而导致有可能无法防止移动体与其它构成要素的碰撞。

在下述专利文献1中记载了如下一种技术：采用所述减速度停止来防止移动体(工作台)超过移动极限位置进行移动而与支承框碰撞。具体地说，在专利文献1中记载了如下一种定位工作台装置：将工作台的检测位置处的移动速度的容许值作为以固定的减速度进行减速的值来进行计算，在计算出的容许值为检测到的移动速度以下时产生异常信号，停止工作台的驱动，并且使制动器动作。在该方法中，如果不尽可能地增大减速度的设定，则有可能无法防止工作台碰撞支承框，或者需要将通常的工作台的可动范围限制得较小。由于增大减速度的设定使产生振动的可能性增大，因此不优选，限制通常的工作台的可动范围也不优选。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-191757号公报

发明内容

发明要解决的问题

本发明的课题在于提供一种在发生了无法由主控制器进行控制的异常状态时能够使移动体安全地停止的控制方法、控制装置以及程序记录介质。

用于解决问题的方案