[发明专利]基于深度学习的无监督端到端的驾驶环境感知方法

摘要

本发明公开了一种基于深度学习的无监督端到端的驾驶环境感知方法，包括：利用双目相机进行图像采集，并通过预处理获得训练数据；利用训练数据中两个连续的大小相同的立体图像对训练光流估计网络、位姿估计网络、深度估计网络以及运动分割；利用三个网络的输出结果进行刚性配准，来优化位姿估计网络的输出；利用深度估计网络的输出，以及优化后的位姿估计网络的输出计算由摄像机运动引起的刚性流，并与光流估计网络的输出进行流一致性检查，从而进行运动分割。上述方法采用无监督的端到端框架不需要真值深度、位姿和光流作为标签监督训练，并且能够获得具有绝对尺度的相机位姿和稠密的深度图估计，从而可以以较高的精度分割出动态物体。