[发明专利]一种机械臂阻抗控制方法有效
| 申请号： | 201911331071.9 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN110962129B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 王冲冲;杨桂林;陈庆盈;辛强;方灶军;张驰;陈思鲁 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33291 | 代理人： | 单英 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： |
本发明提供一种机械臂阻抗控制方法，将基于位置的阻抗控制方法与基于力的阻抗控制方法相融合，机械臂内置关节位置控制器，将基于位置的阻抗控制方法中的导纳控制器结合机械臂逆运动学的控制架构用虚拟阻抗控制器结合前向动力学求解器的控制架构代替，将基于力的阻抗控制系统中的阻抗控制器用控制回路代替，使由笛卡尔空间的位姿误差 |
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| 搜索关键词： | 一种 机械 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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