[发明专利]一种高精度二维摄像头与机器人手眼标定的方法及系统有效
| 申请号： | 201911272726.X | 申请日： | 2019-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN111062989B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 张云飞;王衍军;丁泉;吴双;吕忠源 | 申请（专利权）人： | 深圳慧智星晨科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/66;G06T7/80;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市鼎泰正和知识产权代理事务所(普通合伙) 44555 | 代理人： | 缪太清 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区福海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种高精度二维摄像头与机器人手眼标定的方法及系统，该方法包括：获取棋盘格标定板的RGB图像，并获取棋盘格的对角点在所述RGB图像中的位置；获取所述对角点在机器基座坐标系中的位置；识别待抓取物体相对于相机坐标系的中心和法向量；以所述对角点在RGB图像中的位置为第一基向量，并基于所述第一基向量获取待抓取物体坐标中心点和法向量的比例；以所述对角点在基座坐标系的位置为第二基向量，确定所述待抓取物体基于所述第二基向量的中心点和法向量；根据所述待抓取物体基于所述第二基向量的中心点和法向量对所述待抓取物体进行抓取。可以重建出待抓取物体的具体位置，根据二维视觉构建了物体在三维空间中的坐标，可以提高抓取物体的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 二维 摄像头 机器人 手眼 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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