[发明专利]一种用于苹果采摘机器人的果实快速识别方法有效
| 申请号： | 201911248880.3 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN111046782B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 王静;王乐琪;董洪伟;刘建云;朱海怡;张云;韩彦岭;周汝雁;洪中华;杨树瑚 | 申请（专利权）人： | 上海海洋大学 |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06V10/56;G06V10/28;G06V10/80 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 俞磊 |
| 地址： | 201306 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于苹果采摘机器人的果实快速识别方法，对采集的图像进行颜色空间的转换，将RGB颜色空间图片转换成Lab颜色空间的图片，对Lab颜色空间下的图片进行一种基于亮度的优化显著性检测处理；对原始图像用色差法进行处理，其结果与显著性检测结果做融合处理；最终将直方图反向投影的结果和显著性检测的结果进行融合处理，OTSU二值化处理，通过最大连通域分析方法获得最大连通域，对最大连通域进行动态次数阈值腐蚀操作，对腐蚀结果再次做最大连通域分析获得最大连通域，最后对最大连通域进行与腐蚀操作等次数等结构元素的膨胀操作；做最大连通域的外接矩形实现对果实的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 苹果 采摘 机器人 果实 快速 识别 方法 | ||
【主权项】：
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