[发明专利]基于关键信息匹配的室外移动机器人方向估计方法

摘要

本发明公开了基于关键信息匹配的室外移动机器人方向估计方法，内部设置进行集中控制的处理器，与处理器连接的图像采集模块和惯性导航系统，惯性导航系统用于计算移动机器人的旋转角度θ，处理器建立了方向特征地图B[j]，并设置方向估计方法，包括以下步骤：(1)需要确定自身方向的时候，处理器通过图像采集模块采集工作场景的图像f(x,y)，提取天际点y`=h(x)，取α/Δθ个数据组成采样数据C[k]；(2)计算采样数据C[k]的相邻数据的差分d=C[k]‑C[k‑1]，并比较出最大值Dmax，计算Dmax所在位置的角度偏量Δβ；(3)搜索方向特征地图B[j][0]中与Dmax最接近的元素B[jn][0]，读取相应的角度B[jn][1]，因此移动机器人的方向为B [jn][1]‑ Δβ。