[发明专利]一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法有效
| 申请号： | 201911216196.7 | 申请日： | 2019-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN111047531B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 田明锐;杨皓;赵睿英 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/187;G06T7/246;G06T7/62;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710064*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法，对单目相机进行内外参数标定，确定图像坐标系与世界坐标系间的映射关系，及描述不同相机坐标点间映射关系的单应矩阵；利用多个单目相机对地面上多个带有光信标的移动机器人进行连续拍摄；提取并标记检测目标，同时输出连通域相关参数；对不同相机所采集的图像中目标物的参数进行对比，实现对跨视场同名目标进行检测分析与处理；根据连通域的相关参数，结合移动机器人的八类位姿状态模型得到机器人的静态位姿；建立移动机器人动态误差补偿模型，根据机器人当前周期与前一周期的位姿数据，估计机器人的实际位姿。本发明可降低机器人电子机载的复杂性，成本低、精度高、覆盖范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 仓储 机器人 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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