[发明专利]一种机器人路径的平滑方法及机器人有效
| 申请号： | 201911192145.5 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN111055274B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 夏舸;李超;赖馨钻 | 申请（专利权）人： | 深圳优地科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李娟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区新安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于计算机技术领域，提供了一种机器人路径的平滑方法及机器人，包括：获取待平滑的全局路径；从全局路径确定第N个子路径，并对第N个子路径进行平滑处理，得到第N个子路径的平滑曲线；基于第N个子路径的平滑曲线的终点，确定第N+1个子路径，并对第N+1个子路径进行平滑处理，得到第N+1个子路径的平滑曲线；重复执行该步骤，直至检测到第N+1个子路径的终点为全局路径的终点时，基于每个子路径对应的平滑曲线生成全局路径对应的平滑全局路径。通过上述方式，对全局路径中的每一段子路径均进行了平滑处理，提高了平滑全局路径平滑性，使得机器人根据平滑全局路径行走时非常稳定，进而提高了机器人的工作效率以及安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 平滑 方法 | ||
【主权项】：
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