[发明专利]一种机器人路径的平滑方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人路径的平滑方法，其特征在于，包括：

获取待平滑的全局路径；

从所述全局路径中截取第N个子路径；对所述第N个子路径进行采样，得到所述第N个子路径对应的采样曲线簇；对所述采样曲线簇中的每条曲线进行评分，得到每条曲线对应的评分结果；基于每个所述评分结果，选取评分最高的曲线作为所述第N个子路径对应的平滑曲线；N为大于或等于1的整数；

其中，所述对所述采样曲线簇中的每条曲线进行评分，得到每条曲线对应的评分结果包括：计算每条所述曲线中包含的各个采样点与所述全局路径对应的终点之间的第一距离的总和；计算每条所述曲线中包含的各个采样点与所述第N个子路径之间的第二距离的总和；计算每条所述曲线中包含的各个采样点与障碍物之间的第三距离的总和；基于预设权重系数、所述第一距离的总和、所述第二距离的总和以及所述第三距离的总和，计算每条曲线对应的评分结果；

基于所述第N个子路径的平滑曲线的终点，确定第N+1个子路径，并对所述第N+1个子路径进行平滑处理，得到所述第N+1个子路径的平滑曲线；

当所述第N+1个子路径的终点不是所述全局路径的终点时，将N递增1，并返回执行所述基于所述第N个子路径的平滑曲线的终点，确定第N+1个子路径，并对所述第N+1个子路径进行平滑处理，得到所述第N+1个子路径的平滑曲线；

当所述第N+1个子路径的终点为所述全局路径的终点时，基于每个所述子路径对应的平滑曲线生成所述全局路径对应的平滑全局路径。

2.如权利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述对所述第N个子路径进行采样，得到所述第N个子路径对应的采样曲线簇包括：

基于预设速度值、预设角速度值以及预设采样次数，对所述第N个子路径进行采样，得到所述采样曲线簇。

3.如权利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述预设权重系数包括第一权重系数、第二权重系数以及第三权重系数，所述基于预设权重系数、所述第一距离的总和、所述第二距离的总和以及所述第三距离的总和，计算每条曲线对应的评分结果包括：

计算所述第一权重系数与每条曲线对应的第一距离的总和之间的乘积，得到每条曲线对应的第一乘积；

计算所述第二权重系数与每条曲线对应的第二距离的总和之间的乘积，得到每条曲线对应的第二乘积；

计算所述第三权重系数与每条曲线对应的第三距离的总和之间的乘积，得到每条曲线对应的第三乘积；

计算所述第一乘积、所述第二乘积以及所述第三乘积之和，得到每条曲线对应的评分结果。

4.如权利要求1所述的平滑方法，其特征在于，所述基于每个所述评分结果，选取评分最高的曲线作为所述第N个子路径对应的平滑曲线包括：

基于每个所述评分结果对每条所述曲线进行排序；

根据排序结果确定所述第N个子路径对应的平滑曲线。

5.如权利要求1至4任一项所述的平滑方法，其特征在于，所述当所述第N+1个子路径的终点为所述全局路径的终点时，基于每个所述子路径对应的平滑曲线生成所述全局路径对应的平滑全局路径包括：

获取每条所述平滑曲线对应的起点和终点；

基于每个所述起点以及每个所述终点各自在所述全局路径中对应的位置，拼接所有所述平滑曲线，得到所述平滑全局路径。