[发明专利]一种机器人路径的平滑方法及机器人

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种机器人路径的平滑方法及机器人，包括：获取待平滑的全局路径；从全局路径确定第N个子路径，并对第N个子路径进行平滑处理，得到第N个子路径的平滑曲线；基于第N个子路径的平滑曲线的终点，确定第N+1个子路径，并对第N+1个子路径进行平滑处理，得到第N+1个子路径的平滑曲线；重复执行该步骤，直至检测到第N+1个子路径的终点为全局路径的终点时，基于每个子路径对应的平滑曲线生成全局路径对应的平滑全局路径。通过上述方式，对全局路径中的每一段子路径均进行了平滑处理，提高了平滑全局路径平滑性，使得机器人根据平滑全局路径行走时非常稳定，进而提高了机器人的工作效率以及安全性。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人路径的平滑方法及机器人。

背景技术

目前，机器人通常采用A*(A-Star)算法、快速扩展随机树(Rapidly exploringRandom Tree，RRT)路径规划算法等进行机器人的全局路径规划。然而，传统的这些路径规划算法规划出的全局路径平滑性很差，不利于机器人稳定行走。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人路径的平滑方法及机器人，以解决传统的路径规划算法规划出的全局路径平滑性很差，不利于机器人稳定行走的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人路径的平滑方法，包括：

获取待平滑的全局路径；

从所述全局路径确定第N个子路径，并对所述第N个子路径进行平滑处理，得到所述第N个子路径的平滑曲线；N为大于或等于1的整数；

基于所述第N个子路径的平滑曲线的终点，确定第N+1个子路径，并对所述第N+1个子路径进行平滑处理，得到所述第N+1个子路径的平滑曲线；

当所述第N+1个子路径的终点不是所述全局路径的终点时，将N递增1，并返回执行所述基于所述第N个子路径的平滑曲线的终点，确定第N+1个子路径，并对所述第N+1个子路径进行平滑处理，得到所述第N+1个子路径的平滑曲线；

当所述第N+1个子路径的终点为所述全局路径的终点时，基于每个所述子路径对应的平滑曲线生成所述全局路径对应的平滑全局路径。

进一步地，为了提升路径的平滑性，从所述全局路径确定第N个子路径，并对所述第N个子路径进行平滑处理，得到所述第N个子路径的平滑曲线可以包括：

从所述全局路径中截取所述第N个子路径；

对所述第N个子路径进行采样，得到所述第N个子路径对应的采样曲线簇；

对所述采样曲线簇中的每条曲线进行评分，得到每条曲线对应的评分结果；

基于每个所述评分结果，选取评分最高的曲线作为所述第N个子路径对应的平滑曲线。

进一步地，为了使得到的采用曲线簇更准确，对所述第N个子路径进行采样，得到所述第N个子路径对应的采样曲线簇可以包括：基于预设速度值、预设角速度值以及预设采样次数，对所述第N个子路径进行采样，得到所述采样曲线簇。

进一步地，为了准确地计算采样曲线簇中每条曲线对应的评分，对所述采样曲线簇中的每条曲线进行评分，得到每条曲线对应的评分结果可以包括：

计算每条所述曲线中包含的各个采样点与所述全局路径对应的终点之间的第一距离的总和；

计算每条所述曲线中包含的各个采样点与所述第N个子路径之间的第二距离的总和；

计算每条所述曲线中包含的各个采样点与障碍物之间的第三距离的总和；

基于预设权重系数、所述第一距离的总和、所述第二距离的总和以及所述第三距离的总和，计算每条曲线对应的评分结果。