[发明专利]一种基于水下机动平台的声信标测向及定位方法有效
| 申请号： | 201911135527.4 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110703187B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 孙思博;梁国龙;向羽;赵春晖;付进;郑策;张新宇;陈迎春;于双宁;明瑞和 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S3/802 | 分类号： | G01S3/802 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于水下机动平台的声信标测向及定位方法，步骤1：信号测向：基于迭代更新的思想使波束方向逐步接近声信标方向，并通过多项式求根计算更新波束方向；步骤2：声信标方向跟踪：建立一阶角度跟踪模型，并通过粒子滤波算法利用历史信息实现声信标测向结果的平滑及测向精度的进一步提高；步骤3：声信标定位：使用新型角交汇定位模型，建立解算方程，并采用拟牛顿迭代法进行非线性方程组求解，实现定位解算。经过以上声信标方向根据后，可以充分挖掘了历史信息，提升了测向精度；且减少了野值点，降低了野值点对声信标定位的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 水下 机动 平台 信标 测向 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于水下机动平台的声信标测向及定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1：信号测向：基于迭代更新的思想使波束方向逐步接近声信标方向，并通过多项式求根计算更新波束方向；/n步骤2：声信标方向跟踪：建立一阶角度跟踪模型，并通过粒子滤波算法利用历史信息实现声信标测向结果的平滑及测向精度的进一步提高；/n步骤3：声信标定位：使用新型角交汇定位模型，建立解算方程，并采用拟牛顿迭代法进行非线性方程组求解，实现定位解算。/n
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