[发明专利]水下机器人定位声纳数据的配准方法在审
| 申请号： | 201911134649.1 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN111175761A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 陈国军;陈丝雨;陈巍 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G01S15/88 | 分类号： | G01S15/88;G01S7/539 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 李珍 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下机器人定位声纳数据的配准方法，包括步骤：获取水下环境的定位声纳数据；处理定位声纳数据；根据处理后的定位声纳数据构建水下环境的结构概率点云；通过多回波水下声纳概率迭代算法对结构概率点云进行配准。本发明能够对连续采集的扫描序列进行配准，逐步估计水下机器人的位姿信息，从而能够提高了水下机器人定位能力，以实现水下机器人的全局定位。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 定位 声纳 数据 方法 | ||
【主权项】：
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