[发明专利]一种工业机器人标定系统的自适应对准控制方法在审
| 申请号： | 201911111011.6 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110977963A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 邓三鹏;苏成志;邓茜;王文;周旺发;权利红;薛强;王帅;谢雷;祁宇明 | 申请（专利权）人： | 天津博诺智创机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300350 天津市津南*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人标定系统的自适应对准控制方法，包括：激光指示器，摄像机，位置敏感校准夹具，机器人控制器和六自由度工业机器人。所述激光指示器发射激光束照射在位置敏感校准夹具顶端的PSD位置传感器光敏面并反射到另一个PSD位置传感器上，利用自适应控制算法使激光束自动同时逼近双PSD中心得到位姿坐标，在线自适应估计机器人末端执行器位置与两个PSD在坐标系中的激光位置，转换成机器人的六个关节角。本发明有效解决了工业机器人因参数发生变化而引起重复定位精度下降的问题，不需要人为计算可实现自动校准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 标定 系统 自适应 对准 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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