[发明专利]一种智能炸制薯条机器人

摘要

本发明公开了一种智能炸制薯条机器人，包括控制箱，控制机构，检测机构。控制箱的控制信号输出端与控制机构的信号输入端电信号连接，检测机构的信号输出端与控制箱的信号输入端电信号连接。控制机构与检测机构独立设置。控制机构包括一个控制箱，一个滑台装置，两个气缸，一个机械手，一个削土豆皮装置，一个水锅，一个油锅。控制箱包括IAP15W4K16S2控制器和STM32f103控制器，MOS管，单路光耦合继电器，步进电机驱动以及220V交流转直流稳压器等电气元件。控制器内置USB接口、串并行通信接口、蓝牙接口、WiFi接口。滑台可在二维平面内任意改变位置，机械手可以旋转，上下移动，左右移动。满足薯条从烹煮到油炸位置改变的需求。计算机可以通过包括USB接口、串并行通信接口、蓝牙，网络等多种通信方式向智能炸制薯条机器人传递信息，实现远程操控。

主权项

1.一种智能炸制薯条机器人，其特征包括控制机构，检测机构，机械框架；控制机构中的控制箱的控制信号输出端与控制机构的机械装置信号输入端电信号连接，检测机构的采集信号输出端与控制机构的控制箱的信号输入端电信号连接；控制机构和检测机构独立设置；控制机构包括一个控制箱，一个滑台装置，滑台装置包括滑台X轴（9）与滑台Y轴（10），两个气缸包括横置气缸（5）与纵置气缸（6），一组机械手（18），一个削皮装置（2），一个水锅（11）以及一个油锅（14）等设备；滑台可在二维平面内任意改变位置，机械手可以旋转，上下移动，左右移动；满足薯条从烹煮到油炸的位置改变的需求；所述控制箱包括IAP15W4K16S2控制器和STM32f103控制器，MOS管，单路光耦合继电器，步进电机驱动以及220V交流转直流稳压器等电气元件；控制器内置USB接口、串并行通信接口、蓝牙接口、WiFi接口；所述各机构均安置在机械框架上；/n该智能炸制薯条机器人的控制方法为：/n①、上电复位初始化检查，上电，对各个装置初始化并进行检查，若存在异常自动断电，若不存在异常，进入步骤S2；/n②、与手机端进行无线连接；选择工作模式，选择手动控制模式或自动控制模式，开始工作；/n③、选择手动控制模式，可单独控制机器人的任一操作，包括削皮，横切，纵切，加水，放水，加油，放油，滑台运动和机械手运动等操作；/n④、选择自动控制模式，检测机构判断控制机构是否完成初始化，若没有完成则控制机构自动复位；若完成初始化，则开始进行周期运作；所述机械框架（1）是由2020 型材搭建而成；所述削皮装置（2）包括食品级底座，步进电机，支架，丝杆，弹簧刀片设于丝杆上；所述横切及纵切装置，包括气泵（3）设于机械框架底板（4），横置气缸（5）设于机械框架（1）第二层，纵置气缸（6）设于机械框架（1）第二层，电磁阀Ⅰ（7），电磁阀Ⅱ（8），调压阀和气管设于机械框架（1）外架上；所述放水及加水装置，包括水锅（11），水泵Ⅰ（12），水泵Ⅱ（13）和水管；所述加油及放油装置包括油锅（14），油泵Ⅰ（15），油泵Ⅱ（16）和油管；拿取薯条装置包括食品级网兜（17），四自由度机械手（18），设于机械结构上部的滑台Y轴（9），滑台X轴（10）。/n