[发明专利]机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201911055805.5 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110737273B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 何淼;张军强 | 申请（专利权）人： | 炬星科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;H02J50/90 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人自主充电对接控制方法、设备及存储介质，其中方法包括：获取机器人当前的地理位置，根据地理位置查询目标充电设备，将机器人导航至距离充电设备预设距离处；获取充电设备相对于机器人的位姿，根据充电设备位姿对机器人进行位姿调整；在对机器人进行位姿调整的过程中，判断机器人的第一无线收发装置是否能与充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接；若是，则控制机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向充电设备发送充电准备请求信息；若接收到充电设备反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制机器人向前行进，直至机器人的充电插头与充电设备的充电座对接上。本发明可以使机器人高效完成自主充电对接动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自主 充电 对接 控制 方法 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自主充电对接控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括设置在机器人的充电插头中的第一无线收发装置，为所述机器人充电的充电设备包括设置在所述充电设备的充电座中的第二无线收发装置；所述机器人自主充电对接控制方法包括：/n获取所述机器人当前的地理位置，根据所述地理位置查询目标充电设备，并将所述机器人导航至距离所述目标充电设备预设距离处；/n在距离所述充电设备预设距离处获取所述目标充电设备相对于所述机器人的位姿，根据所述目标充电设备的位姿对所述机器人进行位姿调整；/n在对所述机器人进行位姿调整的过程中，判断所述机器人的第一无线收发装置是否能与所述目标充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接；/n若能成功建立无线通信连接，则控制所述机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向所述充电设备发送充电准备请求信息；/n若接收到所述充电设备根据所述充电准备请求信息反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制所述机器人向前行进，直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上。/n
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