[发明专利]机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

一种机器人自主充电对接控制方法、设备及存储介质，其中方法包括：获取机器人当前的地理位置，根据地理位置查询目标充电设备，将机器人导航至距离充电设备预设距离处；获取充电设备相对于机器人的位姿，根据充电设备位姿对机器人进行位姿调整；在对机器人进行位姿调整的过程中，判断机器人的第一无线收发装置是否能与充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接；若是，则控制机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向充电设备发送充电准备请求信息；若接收到充电设备反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制机器人向前行进，直至机器人的充电插头与充电设备的充电座对接上。本发明可以使机器人高效完成自主充电对接动作。

技术领域

本发明实施例涉及机器人自主充电技术领域，特别涉及一种机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人自主充电对接是指在机器人上加装感应探测元件，由感应探测元件将感应到的信号传给机器人控制系统，再由机器人控制系统规划机器人的行驶路径从而实现与充电桩充电接口的对接。然而，由于机器人执行与充电桩充电接口的对接动作时，对接角度往往会出现偏差，导致机器人无法高效完成自主对接充电动作，且对接角度偏差次数出现较多时，甚至会导致设备损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人自主充电对接控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，以解决上述机器人执行与充电桩充电接口的对接动作时，对接角度往往会出现偏差，导致机器人无法高效完成自主对接充电动作，且对接角度偏差次数出现较多时，甚至会导致设备损坏的问题。

本发明实施例解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种机器人自主充电对接控制方法，所述机器人包括设置在机器人的充电插头处的第一无线收发装置，为所述机器人充电的充电设备包括设置在所述充电设备的充电座处的第二无线收发装置；所述机器人自主充电对接控制方法包括：

获取所述机器人当前的地理位置，根据所述地理位置查询目标充电设备，并将所述机器人导航至距离所述目标充电设备预设距离处；

在距离所述充电设备预设距离处获取所述目标充电设备相对于所述机器人的位姿，根据所述目标充电设备的位姿对所述机器人进行位姿调整；

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，判断所述机器人的第一无线收发装置是否能与所述目标充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接；

若能成功建立无线通信连接，则控制所述机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向所述充电设备发送充电准备请求信息；

若接收到所述充电设备根据所述充电准备请求信息反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制所述机器人向前行进，直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上。

优选的，所述在对所述机器人进行位姿调整的过程中，判断所述机器人的第一无线收发装置是否能与所述目标充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接包括：

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，获取所述第一无线收发装置接收到的由所述第二无线收发装置发送的磁场信号的有效磁通量，判断所述有效磁铁通量是否满足预设条件；

若所述有效磁通量满足预设条件，则说明所述第一无线收发装置能与所述第二无线收发装置成功建立无线通信连接；或者，

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，控制所述机器人的第一无线收发装置按照预设频率向充电设备发送磁场信号，使所述充电设备判断第二无线收发装置接收到的所述磁场信号的有效通量是否满足预设条件，若满足预设条件，则控制所述第二无线收发装置向所述机器人发送磁场反馈信号；

若接收到所述充电设备的第二无线收发装置发送的磁场反馈信号，则说明所述第一无线收发装置能与所述第二无线收发装置成功建立无线通信连接。