[发明专利]机器人自主充电对接控制方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人自主充电对接控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括设置在机器人的充电插头中的第一无线收发装置，为所述机器人充电的充电设备包括设置在所述充电设备的充电座中的第二无线收发装置；所述机器人自主充电对接控制方法包括：

获取所述机器人当前的地理位置，根据所述地理位置查询目标充电设备，并将所述机器人导航至距离所述目标充电设备预设距离处；

在距离所述充电设备预设距离处获取所述目标充电设备相对于所述机器人的位姿，根据所述目标充电设备的位姿对所述机器人进行位姿调整；

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，判断所述机器人的第一无线收发装置是否能与所述目标充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接；

若能成功建立无线通信连接，则控制所述机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向所述充电设备发送充电准备请求信息；

若接收到所述充电设备根据所述充电准备请求信息反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制所述机器人向前行进，直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上；

所述在对所述机器人进行位姿调整的过程中，判断所述机器人的第一无线收发装置是否能与所述目标充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接包括：

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，获取所述第一无线收发装置接收到的由所述第二无线收发装置发送的磁场信号的有效磁通量，判断所述有效磁通量是否满足预设条件；

若所述有效磁通量满足预设条件，则说明所述第一无线收发装置能与所述第二无线收发装置成功建立无线通信连接；或者，

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，控制所述机器人的第一无线收发装置按照预设频率向充电设备发送磁场信号，使所述充电设备判断第二无线收发装置接收到的所述磁场信号的有效通量是否满足预设条件，若满足预设条件，则控制所述第二无线收发装置向所述机器人发送磁场反馈信号；

若接收到所述充电设备的第二无线收发装置发送的磁场反馈信号，则说明所述第一无线收发装置能与所述第二无线收发装置成功建立无线通信连接；

所述预设条件为：且

其中，表示所述第一无线收发装置或所述第二无线收发装置接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量；

为第一无线收发装置或第二无线收发装置的固有属性，表示第一无线收发装置和第二无线装置可以成功建立无线通信时，第一无线收发装置或第二无线收发装置能接收到对端发送的磁场信号的最小有效磁通量，表示第一无线收发装置和第二无线装置完全对准时，第一无线收发装置或第二无线收发装置能接收到对端发送的磁场信号的最大有效磁通量；

表示预先训练得到的在实际应用场景下，在所述机器人的充电插头与目标充电设备的充电座能安全对接的最大裕量情况下，所述第一无线收发装置或第二无线收发装置接收到对端发送的磁场信号的有效磁通量。

2.如权利要求1所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述机器人自主充电对接控制方法还包括：

若所述机器人在直线前进过程中，检测到所述第一无线收发装置与所述第二无线收发装置之间的无线通信连接中断，则控制所述机器人停止直线前进，并返回到获取所述目标充电设备相对于所述机器人的位姿，根据所述目标充电设备的位姿对所述机器人进行位姿调整的步骤。

3.如权利要求1所述的机器人自主充电对接控制方法，其特征在于，所述机器人内设置有弹性装置，所述目标充电设备端设置有用于固定与所述弹性装置的自由端紧固装置；所述机器人自主充电对接控制方法还包括：

在所述第一无线收发装置与所述第二无线收发装置建立无线通信连接后，控制所述机器人伸出或弹出所述弹性装置，使所述弹性装置的自由端固定在所述目标充电设备的紧固装置上，然后控制所述弹性装置收缩直至所述机器人的充电插头与所述目标充电设备的充电座对接上。