[发明专利]一种外科手术机器人夹钳执行单元有效
| 申请号： | 201910995696.9 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110613509B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 李龙;马磊;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学医学院第一附属医院 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 刘红阳 |
| 地址： | 710061 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种外科手术机器人夹钳执行单元，属于医疗器械领域，包括：第一夹钳（11）和第二夹钳（12），第一夹钳和第二夹钳通过两者末端的第一销孔（16）铰接，第一夹钳和第二夹钳的背面分别设有第一连接座（112）和第二连接座（122）；铰接座（17），其设有第二销孔（171），铰接座能够相对外管绕着外管轴向自转以使得执行单元相对外管转动；销钉（15），销钉将第一销孔和第二销孔连接以使得第一夹钳和第二夹钳的末端铰接在铰接座上；第一连接杆（13）和第二连接杆（14），第一连接杆的一端和第一连接座铰接，第二连接杆的一端和第二连接座铰接，第一连接杆和第二连接杆的另一端和内杆（22）铰接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 外科手术 机器人 夹钳 执行 单元 | ||
【主权项】：
1.一种外科手术机器人夹钳执行单元，其特征在于，包括：/n第一夹钳（11）和第二夹钳（12），第一夹钳和第二夹钳通过两者末端的第一销孔（16）铰接，第一夹钳和第二夹钳的背面分别设有第一连接座（112）和第二连接座（122）；/n铰接座（17），其设有第二销孔（171），铰接座能够相对外管绕着外管轴向自转以使得执行单元相对外管转动；/n销钉（15），销钉将第一销孔和第二销孔连接以使得第一夹钳和第二夹钳的末端铰接在铰接座上；/n第一连接杆（13）和第二连接杆（14），第一连接杆的一端和第一连接座铰接，第二连接杆的一端和第二连接座铰接，第一连接杆和第二连接杆的另一端和内杆（22）铰接；/n内杆能够被驱动单元驱动沿着内杆轴向移动，内杆的轴向移动拉动第一连接杆和第二连接杆以驱动第一夹钳和第二夹钳绕着第二销孔转动以张开和闭合第一夹钳和第二夹钳；/n内杆能够被驱动单元驱动绕着内杆轴向自转以驱动第一夹钳、第二夹钳和铰接座相对外管转动，转动方向为外管的轴向方向。/n
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